Rambam
פירוש המשנה לרמב"ם מסכת סנהדרין פרק ז משנה ד
והבא על ערוה מן העריות דרך איברין או שנשק אחת העריות או שחבק או שנגע באבר מאבריה כדי ליהנות, באיזה אבר שיגע מאברי גופה כגון אותם המתחככים ביד וברגל, וצורה זו מן התיעוב קוראים אותו חכמים עליהם השלום מנאפין ביד וברגל.
פירוש המשנה לרמב"ם מסכת סנהדרין פרק ז משנה ד
וכבר הזהירו חכמים מאד על ההרהור והרחיקו מגורמיו, והאריכו לירא ולהפחיד מקשה עצמו לדעת, ומוציא שכבת זרע לבטלה, וביארו שכל זה אסור, אבל לא חייבו מלקות בשום דבר מסוג זה.
פירוש המשנה לרמב"ם מסכת סנהדרין פרק ז משנה ד
אבל על אף שכל זה מותר כמו שאמרנו, החסידים הצנועים מתרחקים מכל הדברים הבהמיים האלה ומגנים אותם ומגנים את אותם השמים כל מחשבתם ומאויים ענינים אלו. לפי שכיון שנתברר שמטרת המשגל היא קיום המין לא ההנאה בלבד, ולא ניתנה ההנאה בכך אלא כדי לעורר את בעלי החיים אל המטרה העיקרית שהוא העמדת הזרע, והראיה הברורה לכך הפסקת התאוה והעדר ההנאה אחר יציאת שכבת הזרע, כי למען זה בלבד נתעוררו הטבעים, ואלו היתה המטרה התענוג כי אז היתה ממשיכה ההנאה כל זמן שירצה האדם ליהנות, ואין הדבר כן. ולפיכך מטרת החסידים היא מטרת הטבע בלבד, והחכמים משבחין את זה ומחבבין אותו וקורין למי שמטרתו כן מקדש עצמו בשעת תשמיש, והוא שיתכוון לפלוט העודף בלבד ואמרו שזה ממה שמוסיף בבנים טהרה ופרישות ויושר מדות. וכבר הגדילו בשבח אחד החכמים שהיתה לו אשה שיש בה מומים ניכרים וגלוים והוא לא ידע בכך מפני שמחשבתו היתה עסוקה במה שמתעסקים בו החסידים הטהורים, ובשעה שהוא נצרך לה אין מטרתו אלא מטרת הטבע בחכמה האלהית, ואין זה סותר למה שקדם באמרם כל מה שאדם רוצה לעשות באשתו עושה, לפי שדרכי האסור והמותר זולת דרכי המגונה והרצוי והאהוב, ואיך צריך לנקוט בדרך הצניעות וההפלגה בפרישות.